Команда
Контакти
Про нас

    Головна сторінка


Розрахунок параметрів и вибір елементів тиристорних електропріводів постійного струм





Скачати 39.35 Kb.
Дата конвертації07.10.2018
Розмір39.35 Kb.
Типкурсова робота

Міністерство освіти и науки України

Державний вищий навчальний заклад

Донецький національний технічний університет

Кафедра "Електропривод таавтоматізація промислових установок"

курсовий проект

Тема: "Розрахунок параметрів и вибір елементівтірісторніх електропріводів постійного струму"

Пояснювальна записка до курсового проекту

з дисципліни: "Елементи автоматизованого електроприводу"

КП 06.050702-09-235.04 ПЗ

Донецьк - 2009


завдання

Початкова данімі є номінальна Потужність НАВАНТАЖЕННЯ P Н, номінальна ШВИДКІСТЬ Обертаном n Н, напряжение жівільної мережі U Н, тип сілової схеми.

P Н = 2,5 кВт;

n Н = 2120 об / хв;

U Н = 380 В;

силової схеми: нульова.


реферат

Пояснювальна записка до курсового проекту містіть:

сторінок 32, рисунків 7, таблиць 4, Додатків 2, джерел 7.

Об'єктом дослідження та розрахунків даного курсового проекту є тиристорний перетворювач напруги для двигунів постійного струм.

Суть роботи Полягає у розрахунку параметрів силового трансформатора, тірісторів, уставок захісної апаратури. В процесі застосовуються теоретичні знання з курсів "Електричні машини" та "Елементи автоматизованого електроприводу".

Согласно початкових Даних, а самє: номінальна Потужність НАВАНТАЖЕННЯ, потрібна ШВИДКІСТЬ Обертаном, напряжение жівільної мережі, тип сілової схеми, булу розрахована оптимальна схема тиристорного перетворювач для запропонованого типу двигунів, склад Функціональна схема логічно-перемікаючого пристрою (ЛПП), розраховані зовнішня и регулювальна харатеристики тиристорного перетворювач.

Електропривід, тиристор, тиристорний перетворювач, силовий трансформатор, система керування, дросель, коефіцієнт потужності, апаратура захисту, регулювальна характеристика.

Перелік СКОРОЧЕННЯ, прийнятя у даного проекті:

АЕП - автоматизоване електропривід;

ВГ - вентильний група;

ДК - датчик керування;

ДНС - датчик нульового Струму;

КЗ - коротке замикання;

ККД - коефіцієнт Корисної Дії;

ЛПП - логічно-перемікаючій Пристрій;

СІФК- система імпульсно-фазового керування;

ТП - тірісторні перетворювачі.


Зміст

Вступ

1. Вибір двигуна постійного струм

2. Вибір схеми тиристорного перетворювач

3. Розрахунок параметрів силового трансформатора

4. Розрахунок параметрів та вибір тірісторів

5. Складання функціональної схеми ЛПП и табліці істінності

6. Розрахунок параметрів дроселя, что згладжує

7. Розрахунок и побудова регулювальної характеристики тиристорного перетворювач

8. Розрахунок коефіцієнта потужності тиристорного перетворювач

9. Розрахунок и побудова зовнішньої характеристики тиристорного перетворювач

10. Розрахунок уставок захісної апаратури та ее вибір

Висновки

Перелік використаної літератури


Вступ

У Сейчас годину вентільні перетворювачі напруги знаходять дуже Широке! Застосування в системах автоматизованого електроприводу (АЕП) постійного струм. Широке использование вентильних перетворювачів обумовлено успішнім розвитку напівпровіднікової техніки, а самє Освоєння промісловістю надійніх малогабаритних керованих силових вентілів - тірісторів и транзісторів. У більшості СУЧАСНИХ перетворювачів для приводу як СИЛОВІ вентилі Використовують тиристори. На їхній Основі для електропривода постійного струм побудовані два типи перетворювачів: тірісторні перетворювачі (ТП) напруги перемінного Струму в Постійний (керовані Випрямлячі) и широтно-імпульсні перетворювачі незмінної напруги постійного струм в регульованості напругу постійного струм.

Тірісторні перетворювачі ма ють деякі недоліки:

1) низька коефіцієнт потужності при Глибока регулюванні напруги;

2) перекручування жівільної напруги, внесеними робот тиристорного перетворювач;

3) підвіщеній рівень віпромінюваніх радіоперешкод.

Однако, незважаючі на ЦІ Недоліки, Такі схеми володіють доволі вагомий перевага:

1) високий коефіцієнт Корисної Дії (ККД), обумовлених незначна падінням напруги на тірісторі (менше 1 В);

2) незначна інерціонність, обумовлена ​​фільтрамі в ланцюг керування и некерованістю тірісторів течение інтервалу провідності (10-20 мс);

3) висока Надійність при вікорістанні швідкодіючого захисту и модульно-блокового Виконання ТП.


1. Вибір електродвигун постійного струм

Согласно з початкових значень номінальної потужності та номінальної частоти Обертаном Обираємо двигун постійного струм [2]. У довіднику Надаються следующие Параметри: Потужність (КВт), ШВИДКІСТЬ (Об / хв), коефіцієнт Корисної Дії η (%), Опір обмотки якоря (Ом), Опір Додатковий полюсів (Ом), індуктівність якірного кола L Я (Гн), напряжение (В), останні Параметри розрахуємо за Наступний формулами.

Согласно з цімі данімі та користуючися довідніковою літературою, Обираємо двигун типу 2ПН112МУХЛ4 з Наступний параметрами:

- номінальна Потужність P Н = 2,5 кВт;

- номінальна ШВИДКІСТЬ Обертаном n Н = 2120 об / хв;

- номінальна напряжение Uн = 110 В;

- коефіцієнт Корисної Дії h = 76%;

- Опір якоря R я = 0,196 Ом;

- Опір Додатковий полюсів R дп = 1,134 Ом;

- індукція в колі якоря L Я = 2,3 мГн;

Розраховуємо інші Параметри:

Номінальна ШВИДКІСТЬ Обертаном:

рад / с. (1.1)

Електромагнітна Потужність:

кВт. (1.2)


Номінальний струм якоря:

A. (1.3)

Конструктивна Постійна двигуна:

. (1.4)

Номінальний момент:

Н × м. (1.5)

Індуктівність якірного кола:

мГн.

Для забезпечення нормальної роботи обраних електродвигун жівільній тиристорний перетворювач повинен мати запас напруги.

Потрібна максимальна випрямляя напряжение перетворювач:

В, (1.6)

де - коефіцієнт запасу за напругою (1,2 1,3). Обираємо = 1,25.


2. Вибір схеми тиристорного перетворювач

Тірісторні перетворювачі поділяють:

- за призначення: для живлення якірніх кiл та обмоток збудження;

- за виконання: реверсівні та нереверсівні.

Основними параметрами є:

- номінальна випрямляя напряжение (U d n);

- Номінальний струм (I dn).

Обираємо схему тиристорного перетворювач відповідно до завдання на курсовий проект. Оббирати тріфазну Нульовий схему. Така схема ТП наведена на малюнку 2.1.

Малюнок 2.1 - Нульовий схема тиристорного перетворювач

До складу тиристорного перетворювач входять:

- силовий трансформатор або струмообмежувальній реактор (в даного випадка струмообмежувальній реактор відсутній);

- силовий блок (напівпровіднікові вентилі);

- згладжуючій реактор (при жівленні якірніх Кіл постійного струм);

- блок керування та захисту;

- комутаційна апаратура;

- система охолодження (при > 100 А).

Живлення тиристорних перетворювачів потужністю більш, чем 1кВт здійснюється від тріфазної мережі змінного Струму.

Залежних від співвідношення напруги мережі та потрібної для роботи двигуна віпрямленої напруги, Підключення перетворювач до мережі здійснюється через струмообмежувальній реактор або через силовий трансформатор. Для даного НАВАНТАЖЕННЯ ми вікорістовуємо силовий трансформатор. Така схема наведена на малюнку 2.2.

Малюнок 2.2 - Схема Підключення тиристорного перетворювач до жівільної мережі через силовий трансформатор

При застосуванні перетворювач для тиристорного живлення якірного ланцюга у вихідний ланцюг включається дросель, что згладжує, для забезпечення режиму безупинності Струму. Така схема наведена на малюнку 2.3.


Малюнок 2.3 - Робота тиристорного перетворювач на Якір двигуна постійного струм

Тиристорний перетворювач має захисти (рис. 2.4):

- від внутрішніх коротких замикання (КЗ) - с помощью швідкодіючіх запобіжників FU, увімкнених з тиристором послідовно;

- від КЗ на стороні змінного и постійного струмів - с помощью автоматичного Вимикач Q1 на вводі;

- від КЗ в колі НАВАНТАЖЕННЯ - с помощью вимикач Q2;

- від перенапруг - с помощью "RC-Кіл", увімкнених паралельно тиристорам, і "RC-фільтра", Який підключеній на вході перетворювач.

Малюнок 2.4 - Захист тиристорного перетворювач від перенапругі и коротких замикання


3.Розрахунок параметрів силового трансформатора

Розрахункове значення напруги трансформатора, Який живити тріфазній ТП во время его роботи на Якір двигуна постійного струм в зоне Безперервна струмів, з урахуванням необхідного запасу напруги в силовому колі, візначається за формулою:

, (3.1)

де - розрахунковий коефіцієнт, что характерізує відношення напруги у залежності від типу схеми.( );

- коефіцієнт запасу за напругою, что враховує можливе значення напруги мережі до . ( );

- коефіцієнт запасу за напругою, что враховує Неповне Відкриття вентілів при максимальному Керуючому сігналі. ( );

- коефіцієнт запасу за напругою, что враховує спад напруги в обмотках трансформатора, власний Опір вентиля та перекриття анодів. ( = 1,05);

- максимальна випрямляя напряжение ТП.

В.

Розрахунок лінійної напруги:

. (3.2)

Розрахункове значення Струму вторинної обмотки трансформатора:


А, (3.3)

де - коефіцієнт схеми, Який характерізує відношення струмів (До СХ = 0,577);

- коефіцієнт, что враховує відхилення форми Струму вентілів від прямокутник, = 1,05;

- Номінальний віпрямленій струм Перетворювач, пріймається рівнім номінальному Струму якоря двигуна .

Коефіцієнт трансформації трансформатора:

. (3.4)

Діюче значення Струму первинної обмотки дорівнює:

А. (3.5)

Розрахунково Потужність трансформатора:

, (3.6)

де - коефіцієнт схеми, Який характерізує співвідношення потужного.

.

Складаємо таблицю Специфікації за отриманий данімі.


Таблиця 3.1 - Специфікація трансформатора для ТП

S н, кВ × А первинна обмотка вторинна обмотка Перетворювач
U Л, В I 1Ф, А U Ф, У I 2Ф, А U d, В I dн, А
5,305 380 7,12 149,36 18,121 110 29,91

Трансформатора не є необхіднім елементом для живлення тиристорного перетворювач, у випадка, если напряжение мережі и випрямлена напряжение около співвідносяться один з одним. У цьом випадка Підключення тиристорного перетворювач до жівільної мережі віробляється через струмообмежувальній реактор.

Если потрібного трансформатора не удалось підібраті среди серійно виготовлення, то підготуваті прідатній трансформатора не Важко на базі серійного, если перемотаті витки на его вторінній обмотці.

Напівпровідніковій перетворювач з трансформатором має значні габарити и масу, а такоже скроню ВАРТІСТЬ.

4.Розрахунок параметрів та вибір тірісторів

Середнє значення Струму тиристора з урахуванням умов охолоджування:

А, (4.1)

де Кі - коефіцієнт співвідношення Струму, визначення залежних від застосованої схеми. Кі = 0,333;

- коефіцієнт, Який враховує інтенсівність охолоджування силового вентиля. (До ОХ = 0,333 - природньо охолодження, тому что I <100 A).


Максимальна зворотна напряжение:

В, (4.2)

де - коефіцієнт співвідношення напруг, визначення залежних від застосованої схеми. ( = 2,09).

Вибір тірісторів проводитися з урахуванням СЕРЕДНЯ значення Струму через тиристор, максимального значення зворотної напруги та умов охолодження.

Вікорістовуючі довіднікову літературу [6] Вибравши тиристор Т-15-32-4.

Максимальна зворотна напругаU Vmax = 400В;

Імпульсна напряжение при відкрітому положенніdU = 2,4 В;

Максимально допустимий струм при відкрітому положенніI = 32 А.

5.Вібір системи керування.Складання функціональної схеми ЛПП

Принцип роздільного керування Полягає в тому, что відкріваючі імпульсі подаються только на одну групу, яка знаходиться в работе, при цьом Інша вентильна група (ВГ) закрита. У такому випадка відсутня необходимость у зрівняльніх реакторах, что зніжує масогабарітні показатели ТП. Система керування ТП містіть систему імпульсно-фазового керування (СІФК1 и СІФК2), что подає керуючі імпульсі на тиристори вентильних груп (ВГ1 и Вг2) у визначених момент. Логічне перемікаюче Пристрій Виконує следующие Функції:

1. Вибір групи для роботи в залежності від знака керуючої напруги - різниці напруги, что задає, и напруги зворотнього зв'язку;

2. Заборона Відкривання непрацюючої групи при наявності Струму в працюючій групі;

3. Заборона зняття відкріваючіх імпульсів Із працюючої групи при протіканні по ній Струму;

4. Забезпечення тімчасової паузи перед включенням групи, что вступає в роботу.

Інформацію про наявність Струму в працюючій групі дает датчик нульового Струму (ДНС). Датчик керування (ДК) відає сигнал , если для ВК1. І , если для ВК2.

У даного випадка - сигналі наявності Струму; - сигналі Заборона на Відкривання ВК1 и ВК2.

Схему ЛПП можна представіті у віді, зазначеним на малюнку 5.1.

Алгоритм роботи даного ЛПП опісується структурними формулами:

(5.1)

Малюнок 5.1 - Схема ЛПП реверсивного ТП

Відповідно з (5.1) сигнал y 1 подається на СІФК1, если x 2 = 1 або x 2 = 0 ix 1 = 0, но x 0 = 1. Аналогічно y 2 = 0, если x 1 = 1 або x 1 = x 2 = 0, но x 0 = 0.

Як видно Із системи, схема реалізується только с помощью елементів І і АБО-НІ, что є одними з найпростішіх и дешевих.


Таблиця 5.1 - Таблиця дійсності ЛПП

X 1 X 2 X 0 Y 1 Y 2
0 0 0 0 1
0 0 1 1 0
0 1 0 1 0
0 1 1 1 0
1 0 0 0 1
1 0 1 0 1
1 1 0 1 1
1 1 1 1 1

6.Розрахунок параметрів дроселя, что згладжує

Розрахунок проводитися за умов забезпечення Безперервна Струму в діапазоні регулювання = (0 ... 35 0) - для нульової схеми.

Режим перерівчастіх струмів - це такий режим, при котрому между інтерваламі провідності вентілів ма ють мiсце безструмові паузи. Дросель, что згладжує, за рахунок ЕНЕРГІЇ запасеної в ньом, підтрімує струм Безперервна та згладжуває Кривий Струму.

Індуктівній Опір вторинної обмотки трансформатора:

Ом, (6.1)

де - напряжение короткого замикання (3 7% номінального).

Індуктівність однієї фази трансформатора:

мГн. (6.2)


Необхідна індуктівність для якірного кола: Розрахунок проводитися за умов забезпечення Безперервна Струму в діапазоні регулювання від = 0 до a гр при струмі НАВАНТАЖЕННЯ 0,1 . Для забезпечення режиму Безперервна Струму в діапазоні напруг, около до номінальніх, значення пріймається 35 ° для нульової схеми. Необхідна індуктівність для якірного кола системи ТП-Д візначається формулою:

мГн, (6.3)

де - коефіцієнт, визначення согласно графіком залежності від кута a, де р = 3 - число пульсацій віпрямленої напруги для нульової схеми ( = 0,2).

Необхідна величина індуктівності дроселя, что згладжує:

мГн. (6.4)

7. Розрахунок и побудова регулювальної характеристики тиристорного перетворювач

регулювальна характеристика візначається схемою віпрямлення та режимом роботи перетворювач. Розрізнюють два режими роботи: перерівчатій та Безперервна. Кут керування, при якому ТП переходити в перерівчатій режим роботи, назівається Межов. При работе на активне НАВАНТАЖЕННЯ Межовий кут візначається числом пульсацій Випрямляч :

(7.1)


При работе на активно-індуктівне НАВАНТАЖЕННЯ Межовий кут візначається Струм НАВАНТАЖЕННЯ та індуктівністю кола.

Для усіх схем віпрямлення регулювальна характеристика Випрямляч, что працює в Безперервна режімі, віражається залежністю:

(7.2)

У режімі перерівчатіх струмів Рівняння регулювальна характеристик для нульової тріфазної схеми ма ють вигляд:

(7.3)

Розраховуємо значення U d при зміні a від 0 до 120 °. Отрімані результати зводімо до табліці 7.1.

Таблиця 7.1 - Розрахункові значення для побудування регулювальної характеристики

a, град 0 5 10 15 20 25 30
U d, В 137,50 136,98 135,41 132,81 129,21 124,62 119,08
a, град 35 40 45 50 55 60 65 70 75
U d, В 113,07 106,7 100,05 93,28 86,41 79,48 72,55 65,68 58,91
a, град 80 85 90 95 100 105 110 115 120
U d, В 52,30 45,89 39,74 33,89 28,39 23,28 18,59 14,37 10,65

За таблицею 7.1 будуємо регулювальна характеристику

Малюнок 7.1 - регулювальна характеристика ТП

8. Визначення коефіцієнта потужності ТП

Коефіцієнт потужності ТП та патенти розраховуваті для номінального режиму двигуна. У загально випадка значення коефіцієнту потужності візначається відношенням актівної потужності P, что вітрачається Випрямляч, до повної потужності S:

, (8.1)

де

- номінальна активна Потужність ТП:

P = U 1 * I 1 * cosj 1, (8.2)

- номінальна повна Потужність ТП:


, (8.3)

Кут Зсув j 1 Першої гармонікі Струму по відношенню до напруги можна Прийняти рівнім:

j 1 , (8.4)

де g- кут комутації.

g = arccos (cosa + cosg 0 -1) - a, (8.5)

де g 0 - кут комутації при a = 0.

значення кута может буті знайдено за рівнянням:

. (8.6)

Знаходімо кут :

(1 ) = 20,6 °.

За регулювальна характеристикою (рисунок 7.1) візначаємо кут a, что відповідає номінальній напрузі:

a = 37,5 °. (8.7)

Знаходімо кут комутації g:


g = arccos (cos37,5 ° + cos20,6 ° -1) - 37,5 ° = 5,6 °.

Знаходімо кут Зсув j 1 Першої гармонікі Струму повідношенню до напруги:

j 1 = 37,5 ° + = 40,3 °.

Знаходімо коефіцієнт потужності ТП:

cos (40,3 °) = 0,76.

9. Розрахунок та побудова зовнішньої характерістікітірісторного перетворювач

Зовнішня характеристика ТП - це залежність напруги на перетворювачі від Струму НАВАНТАЖЕННЯ .Зовнішні характеристики будують для чотірьох значень кута регулювання:

, , , .

Рівняння зовнішньої характеристики для тріфазної нульової схеми:

, (9.1)

де - еквівалентній активний Опір фази силового трансформатора, віднесеній до вторинної обмотки, dU 2 = 2,4 В - прямий Падіння напруги на тірісторі.

Знаходімо привидів до вторинної обмотки активний Опір первинної обмотки :

, (9.2)

де K = 1 - для нульової схеми; m = 3 - число фаз трансформатора.

Знаходімо активний Опір дроселя :

Ом. (9.3)

Знаходімо еквівалентній активний Опір фази силового трансформатора, віднесеній до вторинної обмотки:

, (9.4)

Ом.

Будуємо Зовнішні характеристики перетворювач для кутів регулювання: , , ,


Таблиця 9.1 - дані для побудова зовнішньої характеристики

= 0 = 30 = 45 = 60
Id, A 0 29,91 0 29,91 0 29,91 0 29,91
Ud, В 132,7 112,7 114,8 95,3 92,83 73,32 63,95 44,45

Малюнок 9.1 - Зовнішні характеристики ТП

Середнє значення напруги Ud у ТП зніжується за рахунок комутаційніх процесів, что відбуваються в ньом. В результате впліву анодної індуктівності струм з вентиля на вентиль переходітьне міттєво, а на інтервалі, обумовлених кутом комутації. Струм проводять одночасно два тиристори однієї групи (анодної чи катодний) и в цьом інтервалі Потенціал анода чи катода зніжується.

10. Розрахунок апаратури захисту

Для захисту тірісторів від струмів короткого замикання широко Використовують швідкодіючі плавкі запобігачі, підключені послідовно з тиристорами. Можна приняти:

І пр ³ І vср І ін ³29,91 А,


де І пр - Номінальний струм плавкої вставки;

І vср - діючий струм тиристора при номінальному навантаженні.

Запобігачі вібіраюна напругу U пр, яка НЕ нижчих за номінальну напругу ТП:

U пр ³ U d0, U пр ³137,5 В.

З довідника [4] оббирати запобігачі типу ПР-2 (U пр ~ 220-440 В, І ном = 30 А): Захист від перенапруження та зовнішніх коротких замикання здіснюється швідкодіючімі автоматичності Вимикач, Які можна Встановити:

- в якірне коло двигуна;

- в анодних колах спрямовувача;

- на віході змінної напруги ТП.

Автоматичні вимикачі обіраються таким чином:

На боці змінного Струму розцеплювача автомату струм повинен буті НЕ нижчих діючого Струму кола:

(10.1)

де К Н - коефіцієнт розбігання характеристик розцеплювачів (К Н = 1,2);

До СХ - коефіцієнт схеми, визначених у [1] (К СХ = 0,577);

До Ф - коефіцієнт форми Струму ( = 1,05 1,1), пріймаємо = 1,1.

І нрасц ³ 1,2 * 0,577 * 1,1 * 29,91 = 22,78 А.

При встановленні автоматичного Вимикач в коло постійного струм, струм розцеплювача автомату візначається за співвідношенням:


І нрасц ³ К Н × І d, І нрасц ³ 1,2 * 29,91 = 35,892 А.

Струм спрацьовування електромагнітного розцеплювача винен буті нижчих за струм, что проходити через перетворювач при КЗ, но вищє за максимальний робочій струм:

І устем ³ К Н × І dтах, (10.2)

де І dтах - максимальне значення Струму ТП в робочому режімі (2,5 × І d).

І устем ³1,2 × 2,5 × 29,91 = 89,73 А.

За данімі розрахунків з довідника [4] оббирати автоматичні вимикачі Серії AE 1031, Які ма ють следующие Параметри:

І нрасц = 40 А;

І устем = 90 А.


Висновки

Результатом Виконання даного курсового проекту є розроблення тиристорного перетворювач змінного Струму у Постійний. Тиристорний перетворювач вікорістовується для живлення двигуна постійного струм 2ПН112МУХЛ4, обраних согласно з початкових данімі.

Во время розрахунку я закріпів та розшірів свои знання у Галузі перетворювачів. Для розрахунку булу взята, согласно з завдання, тріфазна нульова схема, яка є найбільш розповсюдження.

З двох існуючіх ЗАСОБІВ керування тиристорним групами - Спільного та роздільного - у курсовому проекті Надання роздільній. При роздільному керуванні імпульсі, что відмікають, подаються на тиристори только тієї групи, что у Сейчас бере участь у работе. При такому керуванні зрівняльніх струмів НЕ вінікає, но система виходів з невісокою швідкодією. Незважаючі на це, системи з роздільнім керування застосовуються Частіше, чем системи зі спільнім керування.


Перелік використаної літератури

1. Методичні вказівки до курсової роботи "Розрахунок параметрів и вибір елементів тиристорних електропріводів постійного струму" / Шумяцькій В.М., Світличний О.В., Кузьмін О.В. - Донецьк, ДонНТУ, 2002.

2. Довідник по електричним машинам: в 2 т. / Під заг. ред. І.І. Копилова і В.К. Клокова, т.1 - М .: Вища школа, 1988. - 456 с.

3. Стандарт ДонДТУ "Структура і правила оформлення документів по всім видам навчальної роботи" / Саф'янц С.М., Іванов А.І., Кравцов В.В., Кондрацкий В.Л. - ДонДТУ. - 1 999.

4. Довідник з проектування електроприводу, силових і освітлювальних устроиств: під ред. Я.М.Большама, - М .: Енергія, 1974. - 728 с.

5. Силові напівпровідникові прилади: Довідник / О.Г. Чебовскій, Л.К. Моїсеєв, Р.П. Недошівен. - М .: Вища школа, 1985. - 400 с.

6. Гуревич Б.М., Іваненко М.С. - Довідник по електроніки для молодого робітника. - М .: підвищуючи школа, 1983. - 272 с.

7. Терехов В.М. Елементи автоматизованого електроприводу. - М .: Вища школа, 1978. - 224 с.